一、关于两轴机械手的运动控制仿真项目的思考

     在实现一个两轴机械手的运动仿真项目中，我对轨迹插补任务最有兴趣。因为我个人认为轨迹插补对运动控制系统而言是十分重要的环节。其作用是根据给定的信息进行数字计算，不断计算出参与运动的各坐标轴的进给指令，然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动，以使被控机械部件按理想的路线与速度移动。

插补是一个实时进行的数据密化的过程，不论是何种插补算法，运算原理基本相同。

    插补运算还要求计算实时，因此除了要保证插补计算的精度外，还要求算法简单，一般采用迭代算法。目前普遍应用的插补算法分为两大类：一是脉冲增量插补，另一是数据采样插补。

    所以我希望自己在做项目的同时，不仅能够学会实时控制，还能学习一些算法。这对我个人能力将是一个很好的锻炼。

二、关于团队协作开发的理解

   正如俄国著名作家列夫.托尔斯泰在《安娜.卡列尼娜》中所写“所有幸福的家庭都是相似的,每个不幸的家庭都有各自的不幸”。所有高效的团队都是相似的，每个低效的团队都有各自的缺点。但我并不认为一个好的团队有着十分具体的模式。就像邹老师在博客上所写的各种团队模式，比如主治医生模式、社区模式、交响乐团模式等。每种模式都是应运而生，适用于当时的具体情况。总之，我认为只要在参与项目的过程中，每个参与者都能发挥各自的作用，锻炼各自的能力，并且最终能将项目很好的完成，这就是一个很好的团队协作。

  我曾经和另外两个同学一起做过一个工程测试的实验课，就是利用MATLAB对光栅尺的运动进行PID控制并且能够实时测出其转速。我们当时的分工是，每个人负责一小部分资料的查找，比如过零检测、PID控制、图形界面的搭建，最后一起把所有模块连接起来，一起找BUG，一起解决。最终我们的实验拿了高分。